Questions about labeling process for lane segmentation

[alexwangxiang]

Apolloscape数据集的作者们：
你们好！我是王翔，现在是深高速工程顾问有限公司的一名算法工程师。最近我正尝试从带强度信息的激光雷达点云数据中自动提取路面标线，需要联系众包标注公司对原始点云数据做ground truth语义标注。我看到你们在论文"The apolloscape open dataset for autonomous driving and its application"中介绍了lane segmentation任务的标注流程，其中涉及了对强度点云做语义标注（见下图），这正是我需要的标注方式。

我现在有如下几个问题：

1. 你们对标注公司是如何提标注格式的？有哪些标注公司可以联系，市场价如何？
2. 我发现你们没有公开带标线语义标签的路面强度点云，如果你们保存了这些带标注的点云的原始数据，我能否购买这些数据？
3. 我注意到你们的标线类型里包含了标线的颜色信息，这应该是用点云加图像数据联合才能得到的标注。但我现在没有用激光雷达和rgb相机联合采集的点云加图像数据，只有用车载倾斜装的128线激光雷达采集的路面强度点云。请问你们知道只用这类强度点云能得到精细的标注么？
   谢谢！