Simülasyon Ortamına Aracın Yüklenmesi

[muratdemirci22]

Simülasyon Ortamına Aracın Yüklenmesi kısmında
roslaunch <robot_name>_description upload.launch
komutunu çalıştırdıktan sonra ekte gönderdiğim resimdeki gibi bir hata alıyorum. Bu hatayı nasıl düzeltebilirim?

[senceryazici]

Merhaba @muratdemirci97

actuators.xacro dosyaniz icerisindeki t100_thruster tanimladiginiz bir kismi paylasabilir misiniz

[muratdemirci22]

Merhaba @senceryazici
Bu hata düzeldi ama sensors.xacro dosyasına gerçek konum sensörünü eklediğimde

<default_pose_3d_macro namespace="${namespace}" parent_link="${namespace}/base_link" inertial_reference_frame="${inertial_reference_frame}" />

Deprecated: xacro tag 'default_pose_3d_macro' w/o 'xacro:' xml namespace prefix (will be forbidden in Noetic)
diye bir hata veriyor. Bu sensörü dosyadan çıkardığımda simülasyon çalışıyor.

[senceryazici]

Merhaba,

aldığın bir hata mesajı değil warning olma gerek, buradaki kullanımın noetic de desteklenmeyeceğini söylemiş. ROS melodic kullanıyorsun değil mi? Bunun bir sorun oluşturmaması gerekiyor.

farklı bir hata mesajı alıyor olabilirsin

[muratdemirci22]

ROS melodic kullanıyorum.
roslaunch lophii_description upload.launch komutunu çalıştırdıktan sonra aşağıdaki gibi çıktı veriyor.

Deprecated: xacro tag 'xsens_mti_g710' w/o 'xacro:' xml namespace prefix (will be forbidden in Noetic)
when instantiating macro: lophii_base (/home/murat/catkin_ws/src/lophii_description/urdf/base.xacro)
in file: /home/murat/catkin_ws/src/lophii_description/urdf/sensors.xacro
included from: /home/murat/catkin_ws/src/lophii_description/robots/default.xacro
Use the following command to fix incorrect tag usage:
find . -iname "*.xacro" | xargs sed -i 's#<\([/]\?\)\(if\|unless\|include\|arg\|property\|macro\|insert_block\)#<\1xacro:\2#g'

name 'inertial_reference_frame' is not defined 
when evaluating expression 'inertial_reference_frame'
when instantiating macro: default_pose_3d_macro (/opt/ros/melodic/share/uuv_sensor_ros_plugins/urdf/pose_3d_snippets.xacro)
instantiated from: lophii_base (/home/murat/catkin_ws/src/lophii_description/urdf/base.xacro)
in file: /home/murat/catkin_ws/src/lophii_description/urdf/sensors.xacro
included from: /home/murat/catkin_ws/src/lophii_description/robots/default.xacro
RLException: Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [['/opt/ros/melodic/share/xacro/xacro.py', '/home/murat/catkin_ws/src/lophii_description/robots/default.xacro', 'debug:=0', 'namespace:=lophii']] returned with code [2]. 

Param xml is <param command="$(find xacro)/xacro.py '$(find lophii_description)/robots/$(arg mode).xacro' debug:=$(arg debug) namespace:=$(arg namespace)" name="robot_description"/>
The traceback for the exception was written to the log file

sensors.xacro dosyasında XSens MT-i G-710 IMU ve Gerçek Konum Sensörü'nü aşağıdaki gibi tanımladım.

<xsens_mti_g710 namespace="${namespace}" topic="lophii/sensors/imu/data_raw" topic_mag="sensors/imu/mag" parent_link="lophii/base_link">
    <origin xyz="0.13823 0 -0.042273" rpy="0 0 0" />
  </xsens_mti_g710>

<default_pose_3d_macro namespace="${namespace}" parent_link="lophii/base_link" inertial_reference_frame="${inertial_reference_frame}" />