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train_rl_1_car.py
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import argparse
import time
from train_rl_base import main
if __name__ == "__main__":
parser = argparse.ArgumentParser("")
add = parser.add_argument
add("--exp_name", '-e', type=str, default=None)
add("--gpus", type=str, default="0")
add("--seed", type=int, default=1007)
add("--num_samples", type=int, default=50000)
add("--epochs", type=int, default=50000)
add("--lr", type=float, default=5e-4)
add("--nt", type=int, default=25)
add("--dt", type=float, default=0.1)
add("--print_freq", type=int, default=100)
add("--viz_freq", type=int, default=1000)
add("--save_freq", type=int, default=1000)
add("--smoothing_factor", type=float, default=100.0)
add("--sim", action='store_true', default=False)
add("--net_pretrained_path", '-P', type=str, default=None)
add("--amax", type=float, default=10)
add("--stop_x", type=float, default=-1.0)
add("--v_loss", type=float, default=0.1)
add("--phase_t", type=float, default=8.0)
add("--phase_red", type=float, default=4.0)
add("--traffic_x", type=float, default=-1.0)
add("--sim_freq", type=int, default=5)
add("--stop_t", type=float, default=1.0)
add("--vmax", type=float, default=10.0)
add("--s_loss", type=float, default=0.1)
add("--inter_x", type=float, default=0.0)
add("--test", action='store_true', default=False)
add("--triggered", action='store_true', default=False)
add('--heading', action='store_true', default=False)
add("--safe_thres", type=float, default=1.0)
add("--xo_max", type=float, default=10.0)
add('--mock', action='store_true', default=False)
add('--no_tri_mock', action='store_true', default=False)
add('--hybrid', action='store_true', default=False)
add('--bloat_dist', type=float, default=1.0)
add('--no_viz', action='store_true', default=False)
# new-tricks
add("--hiddens", type=int, nargs="+", default=[256, 256, 256])
add("--no_tanh", action='store_true', default=False)
add("--hard_soft_step", action='store_true', default=False)
add("--norm_ap", action='store_true', default=False)
add("--tanh_ratio", type=float, default=1.0)
add("--update_init_freq", type=int, default=-1)
add("--add_val", action="store_true", default=False)
add("--include_first", action="store_true", default=False)
# new framework specific
add("--mode", type=str, choices=["car", "maze", "ship", "rover", "panda"], default="car")
add("--train_rl", action='store_true', default=False)
add("--num_workers", type=int, default=None)
add("--stl_reward", action='store_true', default=False)
add("--acc_reward", action='store_true', default=False)
add("--mpc", action="store_true", default=False)
add("--plan", action="store_true", default=False)
add("--grad", action="store_true", default=False)
add("--grad_lr", type=float, default=0.10)
add("--grad_steps", type=int, default=200)
add("--grad_print_freq", type=int, default=10)
add("--rl", action="store_true", default=False)
add("--rl_path", "-R", type=str, default=None)
add("--c_val", type=float, default=0.5)
add("--pets", action="store_true", default=False)
add("--mbpo", action="store_true", default=False)
args = parser.parse_args()
args.triggered=True
args.heading=True
t1=time.time()
main(args)
t2=time.time()
print("Finished in %.4f seconds"%(t2 - t1))