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Robot Arm Task 제안 #2

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lucusowl opened this issue Oct 21, 2022 · 5 comments

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lucusowl commented Oct 21, 2022

로봇팔을 통해 목표로 하는 동작이나 작업을 제안합니다

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lucusowl commented Oct 21, 2022 •

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손 좌표 이동
- 로봇팔의 그리퍼(손)에 해당하는 위치를 (X,Y,Z)로 명령을 지정하면 해당 위치에 손이 있을 수 있게 동작
- Inverse Kinematics, Youtube, Nathan Naerts
- [Advanced] G-code 인코딩이 가능하게 -> 그림 그리는 기능으로 확장가능

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lucusowl commented Oct 21, 2022 •

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원격제어 인터페이스(사람이 동작을 수행시키기에 직관적일수록 좋음)
- 동일한 동작을 수행하게 (기계가 학습을 할 수 있게)
- 해당 동작을 기억해 반복 수행이 가능하게(매크로기능)
- Small gripper and teach function, Youtube, Pinaut
- 프로세스 기록 및 재생 기능이 있는 로봇 팔, Youtube, jogyweb

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lucusowl commented Oct 21, 2022

[Advanced] 비전인식과 통합
- 목표로 하는 물체를 인식하거나 분류가능하게

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lucusowl commented Oct 22, 2022

바닥충돌이나 과도한 관절 접힘 현상 대비
- 고정 축을 기준으로 바닥(축에 수직인 평면)에 해당하는 면과 충돌을 방지
- 가동가능한 관절범위에서 몸체간 충돌을 방지
- 여기서 충돌방지란; 불필요한 Stall Torque가 모터에 가해지지 않게 함을 의미

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lucusowl commented Dec 17, 2022

보다 부드럽고 안정적인 로봇팔 움직임
[Advanced] 빠르게 로봇팔 목표 동작 수행

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