激光雷达LDS-006的简单驱动测试代码。 文中中关于激光雷达的相关参数以及解码方式大部分为串口扫描、推理和测试得出。更加详细且正确的雷达使用方法可以参考链接1。
- IDE: STM32CubeIDE 1.7.0
- MCU: STM32F407ZGT6
- LCD: MRB3973 (Chip: NT35510)
- 雷达数据解码和显示
- 外接MOS方式的雷达转速控制
- 利用
startlds$命令启动自动电机控制并进行读数（我的雷达的自动转速控制可能存在问题，所以这条应该永远都不会被实现了吧）。
| Radar | MCU | Note |
|---|---|---|
| M+ | Motor V+ | |
| M- | Motor V- | |
| VCC | Vcc +5V | |
| RX | PA2 | UART Receive |
| TX | PA3 | UART Transmit |
| GND | GND |
通过串口发送指令startlds$可以启动读数，该命令来源于参考链接1，雷达的相关资料也可以在该链接中找到。
不知为何我雷达的自动转速控制出问题了，所以还需要外接一个MOS管，MOS管栅极接单片机PE5(TIM9_CH1)，使用PWM控制电机转速。
注：雷达电路已经包含了续流二极管。
| LCD | MCU | Note |
|---|---|---|
| CS | PG12 | FSMC_NE4 |
| RS | PF12 | FSMC_A6 |
| WR | PD5 | FSMC_NWE |
| RD | PD4 | FSMC_NOE |
| RST | NRST | |
| DB0 | PD14 | FSMC_D0 |
| DB1 | PD15 | FSMC_D1 |
| DB2 | PD0 | FSMC_D2 |
| DB3 | PD1 | FSMC_D3 |
| DB4 | PE7 | FSMC_D4 |
| DB5 | PE8 | FSMC_D5 |
| DB6 | PE9 | FSMC_D6 |
| DB7 | PE10 | FSMC_D7 |
| DB8 | PE11 | FSMC_D8 |
| DB9 | PE12 | FSMC_D9 |
| DB10 | PE13 | FSMC_D10 |
| DB11 | PE14 | FSMC_D11 |
| DB12 | PE15 | FSMC_D12 |
| DB13 | PD8 | FSMC_D13 |
| DB14 | PD9 | FSMC_D14 |
| DB15 | PD10 | FSMC_D15 |
| BL | PB15 | Back Light Control |
| Command | Description |
|---|---|
| 0x24 ($) | 启动读数(外部控制电机转速) |
startlds$ |
启动读数(自动控制电机转速) |
-
刚启动时的返回数据结构:
Byte Value Description 0x00 0x5A 数据头 0x01 0xA5 数据头 0x02 距离高8位 0x03 距离低8位 在雷达上电后发送0x24会收到如上的数据，距离数据为毫米单位的整形数据，数据会在距离发生变化时更新，注意这里大端小端模式和和正常数据的相反。
-
雷达旋转后的数据结构:
Byte Value Description 0x00 0xFA 数据帧头 0x01 0xFB, 0xA0 ~ 0xF9 数据帧号，0xFB: 速度错误, 0xA0 ~ 0xF9: 角度 0x02 转速低8位 0x03 转速高8位 0x04 #0距离低8位 0x05 #0距离高8位 0x06 #0反射率低8位 0x07 #0反射率高8位 0x08 #1距离低8位 0x09 #1距离高8位 0x0A #1反射率低8位 0x0B #1反射率高8位 0x0C #2距离低8位 0x0D #2距离高8位 0x0E #2反射率低8位 0x0F #2反射率高8位 0x10 #3距离低8位 0x11 #3距离高8位 0x12 #3反射率低8位 0x13 #3反射率高8位 0x14 校验和低8位 0x15 校验和高8位 - 雷达数据每一帧以0xFA为起始
- 第二个字节代表角度，角度数据减去0xA0后乘上4为当前帧对应的角度，单位°
- 第三和第四字节为速度，正常的转速在21500附近，速度较高或较低时都不会返回正确的雷达数据，且第二个字节始终返回0xFB；
- 之后为4个雷达数据，每一个雷达数据包含一个以毫米为单位的距离数据和一个单位未知的反射率数据。
- 最后的校验和为该帧除了校验位以外的所有字节的算数和。
- 雷达相关驱动: Drivers/User/Inc/laserUnit.h Drivers/User/Inc/laserUnit.c
- 主程序: App/Src/user_main.c
- 使用 STM32CubeIDE 从该目录导入工程；
- 根据自己的板子修改引脚定义、LCD驱动(Drivers/User/src/lcd_module.c Drivers/User/inc/lcd_module.h)等；
- 编译、下载并运行；
- 目前设定的PWM最小占空比为0.3，当输入电压较小时可能无法让雷达启动，可以尝试 加大输入电压/修改最小占空比/手动旋转给个初速，当雷达转动起来并且转速达到21500左右时(该数值可能因人而异，请修改laserUnit.c的56行
pid_initStruct.cfgMeaVal的设置值为你的雷达所需的转速)，雷达才会输出正常的测距数据，屏幕上才会有图像显示。 - 驱动的使用方法请参考user_main文件。