RPiVehicle

這是由Raspberry Pi所控制的自走車主程式

實作架構

器材

1. 藍芽耳麥
2. 藍芽接收器
3. Raspberry Pi 2 Model B
4. 三輪自走車
5. L298N 馬達驅動板

藍芽接收器與raspberry pi的連接

Raspberry Pi 2的OS採用官方的OS：Raspbian

將從藍芽傳來的指令經由錄音串流到語音辨識進行處理。

語音辨識簡介與流程

簡介

CMU Sphinx是一個開放原始碼的語音辨識系統

架構上使用隱馬可夫模型(HMM)作為語音辨認的核心

利用n-gram構成的語言模型(LM)限制辦認的可能詞彙

以及所有詞彙所對應發音的字典檔。

本程式的語言模型限制只辨認前進、左轉、右轉、後退及停止等五個指令。

控制說明

Motor1A = 16
Motor1B = 18

Motor2A = 23
Motor2B = 21

以上是指定控制腳位，對應到下圖的16、18、21及23

16、18、21及23腳位請參考下面兩張圖

以下為IC說明圖

下表是腳位電壓與動作說明

In1(In3)	In2(In4)	Out1(out3)	out2(out4)	馬達狀態
0	0			停止
0	1	0	1	前進
1	0	1	0	後退
1	1			停止

若以上面圖的自走車圖片而言

黑線為OUT1對應到pin 16(motor1A)、紅線為pin 18(motor1B)

motor2黑線為OUT4(IN4)為pin 23(motor2A)、紅線為pin 21(motor2B)

當右轉時，motor1為前進、motor2為後退，所以程式碼為

elif cmd == '右轉':
    print '右轉'
    GPIO.output(Motor1A,GPIO.LOW)
    GPIO.output(Motor1B,GPIO.HIGH)
    
    GPIO.output(Motor2A,GPIO.LOW)
    GPIO.output(Motor2B,GPIO.HIGH)

demo影片

參考

1. Detect & Record Audio in Python
2. Controlling DC Motors Using Python With a Raspberry Pi
3. Basic concepts of speech
4. 语音识别的基础知识与CMUsphinx介绍
5. Bluetooth manager window won't open
6. Raspberry pi 記錄2-設定wifi、藍芽
7. AUDIO CONFIGURATION
8. L298N 馬達驅動板接線說明與正反轉程式測試
9. Controlling DC Motors Using Python With a Raspberry Pi
10. PocketSphinx語音辨識系統的編譯、安裝和使用
11. PocketSphinx語音辨識系統語言模型的訓練和聲學模型的改進
12. PocketSphinx語音辨識系統聲學模型的訓練與使用
13. HDMI轉VGA
14. OS(NOOBS)下載